SSL - EL

Nossa equipe é uma evolução do time anterior, o VSSS, uma das primeiras equipes do Pequi Mecânico. Com essa base sólida, aprimoramos nossos projetos e expandimos nossas capacidades para competir na RoboCup Small Size League – Entry League (SSL – EL), uma competição internacional de futebol entre robôs de pequenas dimensões. Nosso objetivo é projetar, construir e programar robôs capazes de operar de forma totalmente autônoma, sem controle humano durante as partidas.

Nossa equipe atua em diversas frentes para desenvolver robôs autônomos altamente eficientes, abrangendo três principais áreas:

  • Estrutural: Responsável pelo desenvolvimento físico e mecânico dos robôs, incluindo modelagem, fabricação e usinagem de peças.
  • Hardware: Encarregado da eletrônica embarcada, desde a concepção dos circuitos até a montagem e integração dos componentes.
  • Software: Desenvolve todos os sistemas embarcados, desde o controle de baixo nível até a inteligência artificial para estratégia de jogo.

Especificações Técnicas:

  • Dimensões dos robôs: Diâmetro entre 120mm e 180mm, altura máxima de 150mm.
  • Quantidade de robôs: 3 robôs no tamanho máximo permitido.
  • Tamanho do campo: 4500mm x 3000mm.
  • Dimensões do gol: 700mm x 180mm.

Reinforcement learning

Algoritmo: Proximal Policy Optimization (PPO)

Descrição: O ambiente de simulação foi desenvolvido com base na implementação do rSoccer.¹

Para o treinamento dos robôs do SSL-EL, foi adotada a estratégia de aprendizado por reforço self-play, com o desenvolvimento fundamentado em um trabalho anterior voltado para o VSSS

Os robôs da mesma equipe compartilham uma política única, responsável por tomar decisões a partir das informações recebidas sobre aliados, adversários e a posição da bola.
O sistema de recompensas que orienta o aprendizado foi projetado para equilibrar o desempenho individual e coletivo: há incentivos para que cada robô se posicione de forma eficiente em contextos ofensivos e defensivos, além de estímulos para manter um aliado próximo da bola e avançar em direção ao gol adversário.

O código-fonte do projeto está disponível no repositório do Pequi Mecânico³.

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